haoda

基本输出调试，串口/spi。之前的TOF接受串口的数据后仅校验了包头，未对后面的数据进行crc校验以及其他校验，因此效果很不稳定，会出现无法解包的情况，在一个串口接受多个TOF数据时尤为明显，因此需要根据状态机进行重新修改

装车+手动外参调试：

tof结合rog map出图：

TOF target status：

tof去畸变：

各种神奇的测试：

后景问题，拉丝问题，阳光问题，积分时间问题，反射率问题。。。真的得用个网络从直方图出结果了。