map design

https://www.notion.so/1-10f9a83cda19816485eff7a300fe0430

为什么不在ikd tree的基础上进行修改？其实也是试过的。

完整的设计

实际上，这个系统一开始有更完整的设计。

1. 不退化时，通过点云分批降低耗时，且通过在线外参估计来标定其他传感器
2. 退化后，加入其他传感器，松耦合的更新
3. 还不行，就进行退化抑制

但是松耦合的方法，尤其是camera，实在是不如livo2这样的sota方法效果好，因为livo2的地图融合了雷达和相机的优势。松耦合的优势在与可以更轻松的添加传感器，不需要提前标定外参，因为可以在lio不退化的时候在线估计。但是有几个核心问题：

1. 加相机的效果没法和sota比
2. 对于在线外参估计，如果运动者随便走，是不能标定出外参的。比如雷达和车体之间的标定，实际上依赖拟合地面信息来估计。